Αυτόματος Έλεγχος

Παναγιώτης Σεφερλής

Περιγραφή

 

Quadrotor Aerial Vehicle

 

 

Η μελέτη και ανάλυση της δυναμικής συμπεριφοράς συστημάτων ελέγχου. Η σχεδίαση συστημάτων αυτομάτου ελέγχου για επιθυμητή δυναμική συμπεριφορά σε μηχανολογικά, ηλεκτρολογικά, θερμικά, υδραυλικά και παραγωγικά συστήματα.

(Η φωτογραφία είναι από τη διπλωματική εργασία του Κ. Γερμακόπουλου, Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Α.Π.Θ., 2013, Optimal estimation and control for a quad rotor aerial vehicle)

 

Κωδικός: OCRS211
Κατηγορία: Μηχανολόγων Μηχανικών » Προπτυχιακό
CC - Αναφορά - Παρόμοια Διανομή
CC - Αναφορά - Παρόμοια Διανομή

Θεματικές Ενότητες

  • Κατανόηση του προβλήματος ελέγχου σε μηχανολογικά, ηλεκτρολογικά και παραγωγικά συστήματα.
  • Κατανόηση της έννοιας της ανάδρασης στον αυτόματο έλεγχο.
  • Αναγνώριση των στοιχείων ενός βρόχου ανάδρασης.
  • Εφαρμογές ελέγχου ανάδρασης σε μηχανολογικές, ηλεκτρολογικές και παραγωγικές διεργασίες και διατάξεις.

Λέξεις Κλειδιά: ανάδραση, αυτόματος έλεγχος, βρόχος ανάδρασης, διατάξεις

 

  • Μεθοδολογία ανάπτυξης δυναμικών μοντέλων.
  • Έκφραση δυναμικών μοντέλων με συναρτήσεις μεταφοράς.
  • Απεικόνιση και περιγραφή δυναμικών συστημάτων με διαγράμματα βαθμίδων.
  • Εκτίμηση κύριων χαρακτηριστικών της δυναμικής συμπεριφοράς τυπικών συστημάτων χωρίς επίλυση των δυναμικών μοντέλων.

Λέξεις Κλειδιά: δυναμικά μοντέλα, δυναμικά συστήματα, διαγράμματα βαθμίδων, δυναμική συμπεριφορά

 

  • Χαρακτηριστικά μεγέθη απόκρισης δυναμικών συστημάτων 1ης, 2ης και ανώτερης τάξης, με καθυστέρηση χρόνου και με θετικά μηδενικά.
  • Εμπειρική αναγνώριση συστημάτων.
  • Προσδιορισμός και κατανόηση ευστάθειας δυναμικών γραμμικών συστημάτων.
  • Εκτίμηση ευστάθειας δυναμικών συστημάτων.

Λέξεις Κλειδιά: μεγέθη απόκρισης, αναγνώριση συστημάτων, ευστάθεια 

 

  • Κατάστρωση προτύπων (μοντέλων) μεταβλητών κατάστασης.
  • Ανάλυση και επίλυση μοντέλων μεταβλητών κατάστασης.
  • Αντιστοιχία μοντέλων μεταβλητών κατάστασης με μοντέλα συναρτήσεων μεταφοράς.
  • Ευστάθεια στο πεδίο μεταβλητών κατάστασης.

Λέξεις Κλειδιά: πρότυπα μεταβλητών κατάστασης, μοντέλα συναρτήσεων μεταφοράς

 

  • Κατανόηση απόκρισης συχνότητας δυναμικού συστήματος.
  • Ανάλυση συστημάτων με την απόκριση συχνότητας.
  • Ευστάθεια στο πεδίο της συχνότητας (κριτήρια ευστάθειας Bode και Nyquist)

Λέξεις Κλειδιά: απόκριση συχνότητας, ευστάθεια

 

  • Επιλογή κατάλληλων στοιχείων (ενεργοποιητές, αισθητήρες) βρόχου ανάδρασης.
  • Κριτήρια επιλογής κατάλληλων ρυθμιζόμενων και χειραγωγούμενων μεταβλητών.
  • Δυναμικά χαρακτηριστικά βρόχου ανάδρασης.
  • Προσδιορισμός επίδοσης βρόχου ανάδρασης με βάση δείκτες δυναμικής συμπεριφοράς.

Λέξεις Κλειδιά: βρόχος ανάδρασης, στοιχεία, χαρακτηριστικά, επίδοση

 

  • Κατανόηση των πλεονεκτημάτων και των αδυναμιών των τριών δράσεων ενός αναλογικού-ολοκληρωτικού-διαφορικού ελεγκτή (PID).
  • Εδραίωση γενικών ιδιοτήτων του ελεγκτή  PID από το μοντέλο του κλειστού βρόχου.
  • Επιλογή παραμέτρων ελεγκτή PID.

Λέξεις Κλειδιά: αναλογικός, ολοκληρωτικός, διαφορικός, ελεγκτής, PID, επιλογή παραμέτρων ελεγκτή PID, Ziegler-Nichols, καμπύλη απόκρισης

 

  • Σχεδιασμός συστημάτων ελέγχου διαδοχικών βρόχων.
  • Σχεδιασμός συστημάτων πρόδρασης - ανάδρασης
  • Αντιστάθμιση καθυστέρησης χρόνου

Λέξεις Κλειδιά: έλεγχος διαδοχικών βρόχων, έλεγχος πρόδρασης, αντισταθμιστής Smith

 

  • Ιδιότητες και προσδιορισμός γεωμετρικού τόπου ριζώνδυναμικού συστήματος κλειστού βρόχου.
  • Σχεδίαση ελεγκτών με το γεωμετρικό τόπο ριζών.

Λέξεις Κλειδιά: γεωμετρικός τόπος ριζών

 

  • Προσδιορισμός επιθυμητής δυναμικής συμπεριφοράς στο πεδίο της συχνότητας.
  • Σχεδίαση αντισταθμιστών προήγησης και καθυστέρησης φάσης στο πεδίο της συχνότητας.

Λέξεις Κλειδιά: δυναμική συμπεριφορά, πεδίο συχνότητας, σχεδίαση αντισταθμιστών

 

  • Κατανόηση βασικών εννοιών στον έλεγχο συστημάτων μεταβλητών κατάστασης.
  • Βασικές αρχές ανάδρασης καταστάσεων.
  • Σχεδίαση ελεγκτών στο πεδίο των μεταβλητών κατάστασης.

Λέξεις Κλειδιά: έλεγχος συστημάτων μεταβλητών κατάστασης, ανάδραση καταστάσεων, σχεδίαση ελεγκτών

 

  • Μελέτη και ανάλυση συστημάτων πολλαπλών βρόχων ανάδρασης.
  • Σχεδιασμός συστημάτων ελέγχου πολλαπλών βρόχων ανάδρασης.

Λέξεις Κλειδιά: πολλαπλοί βρόχοι ανάδρασης, αλληλεπίδραση δυναμικών συστημάτων, επιλογή βρόχων (loop pairing)

 

Ανοικτό Ακαδ. Μάθημα

Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα
Επίπεδο: A+

Αρ. Επισκέψεων :  24626
Αρ. Προβολών :  24031

Ημερολόγιο

Ανακοινώσεις

  • - Δεν υπάρχουν ανακοινώσεις -